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AC_AutoTune: Move functions out of HAL_LOGGING_ENABLED
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20edb9185d
commit
0accc61107
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@ -1097,38 +1097,6 @@ void AC_AutoTune_Multi::Log_AutoTuneDetails()
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Log_Write_AutoTuneDetails(lean_angle, rotation_rate);
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Log_Write_AutoTuneDetails(lean_angle, rotation_rate);
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}
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}
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_max_rp_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MAX_RP_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_max_y_cd() const
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{
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// Aircraft with small lean angle will generally benefit from proportional smaller yaw twitch size
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MAX_Y_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_min_rp_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MIN_RP_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_min_y_cd() const
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{
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// Aircraft with small lean angle will generally benefit from proportional smaller yaw twitch size
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MIN_Y_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::angle_lim_max_rp_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_ANGLE_ABORT_RP_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::angle_lim_neg_rpy_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_ANGLE_NEG_RP_SCALE;
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}
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// @LoggerMessage: ATUN
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// @LoggerMessage: ATUN
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// @Description: Copter/QuadPlane AutoTune
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// @Description: Copter/QuadPlane AutoTune
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// @Vehicles: Copter, Plane
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// @Vehicles: Copter, Plane
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@ -1184,6 +1152,38 @@ void AC_AutoTune_Multi::Log_Write_AutoTuneDetails(float angle_cd, float rate_cds
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}
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}
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#endif // HAL_LOGGING_ENABLED
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#endif // HAL_LOGGING_ENABLED
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_max_rp_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MAX_RP_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_max_y_cd() const
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{
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// Aircraft with small lean angle will generally benefit from proportional smaller yaw twitch size
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MAX_Y_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_min_rp_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MIN_RP_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::target_angle_min_y_cd() const
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{
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// Aircraft with small lean angle will generally benefit from proportional smaller yaw twitch size
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_TARGET_ANGLE_MIN_Y_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::angle_lim_max_rp_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_ANGLE_ABORT_RP_SCALE;
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}
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float AC_AutoTune_Multi::angle_lim_neg_rpy_cd() const
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{
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return attitude_control->lean_angle_max_cd() * AUTOTUNE_ANGLE_NEG_RP_SCALE;
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}
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void AC_AutoTune_Multi::twitch_test_init()
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void AC_AutoTune_Multi::twitch_test_init()
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{
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{
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float target_max_rate;
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float target_max_rate;
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