diff --git a/ArduCopterMega/motors_hexa_p.pde b/ArduCopterMega/motors_hexa_p.pde index 49661eea1c..47db1e17c3 100644 --- a/ArduCopterMega/motors_hexa_p.pde +++ b/ArduCopterMega/motors_hexa_p.pde @@ -21,23 +21,23 @@ void output_motors_armed() int pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .5; //Back side - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT + motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK + motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT + motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT //Front side - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT + motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT + motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT // Yaw - motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[CH_1] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[CH_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[CH_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[CH_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[CH_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW // Send commands to motors if(g.rc_3.servo_out > 0){ @@ -87,29 +87,29 @@ void output_motors_disarmed() void output_motor_test() { - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50); - delay(1000); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50); - delay(1000); - - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50); - delay(1000); - - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 50); - delay(1000); - - APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 50); delay(1000); APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50); + delay(1000); + + APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 50); + delay(1000); + + APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50); delay(1000); + + APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50); + delay(1000); + + APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50); + delay(1000); } #endif \ No newline at end of file