mirror of
https://github.com/ArduPilot/ardupilot
synced 2025-01-04 15:08:28 -04:00
26 lines
1.1 KiB
C
26 lines
1.1 KiB
C
|
#pragma once
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include <hal.h>
|
|||
|
|
|
|||
|
|
template<typename T> void ZeroIt(T& value)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
memset(&value,0,sizeof(value));
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
FUNCTOR_TYPEDEF(MemberProcArg, void, uint32_t);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#pragma pack(push, 1)
|
|||
|
|
union Revo_handler { // кровь кишки ассемблер :) преобразование функторов в унифицированный вид
|
|||
|
|
voidFuncPtr vp;
|
|||
|
|
revo_isr_handler isr;
|
|||
|
|
AP_HAL::Proc hp;
|
|||
|
|
AP_HAL::Device::PeriodicCb pcb;//\\ это должно быть доступно в С а не только С++ поэтому мы не можем
|
|||
|
|
AP_HAL::MemberProc mp; // объявить поддержку функторов явно, и вынуждены передавать
|
|||
|
|
MemberProcArg mpa;
|
|||
|
|
Handler h; // treat as handle <-- как 64-битное число
|
|||
|
|
uint32_t w[2]; // words, to check. если функтор то старшее - адрес флеша, младшее - адрес в RAM.
|
|||
|
|
// Если ссылка на функцию то младшее - адрес флеша, старшее 0
|
|||
|
|
};
|
|||
|
|
#pragma pack(pop)
|
|||
|
|
|