#!/bin/sh
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# Standard apps for vtol: Attitude/Position estimator, Attitude/Position control.
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# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
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#                       Begin Estimator group selection                       #
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ekf2 start &

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#                        End Estimator group selection                        #
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# Start Control Allocator
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control_allocator start

airspeed_selector start

vtol_att_control start

mc_rate_control start vtol
mc_att_control start vtol
flight_mode_manager start
mc_pos_control start vtol
mc_hover_thrust_estimator start

if param greater -s MC_AT_EN 0
then
	mc_autotune_attitude_control start
fi

fw_rate_control start vtol
fw_att_control start vtol
fw_pos_control start vtol
fw_autotune_attitude_control start vtol

# Start Land Detector
# Multicopter for now until we have something for VTOL
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land_detector start vtol