<?xml version="1.0"?> <!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE --> <LOGFORMAT> <AC2> <GPS> <F1>Time</F1> <F2>Sats</F2> <F3>Lat</F3> <F4>Long</F4> <F5>Mix Alt</F5> <F6>GPSAlt</F6> <F7>GR Speed</F7> <F8>CRS</F8> </GPS> <ATT> <F1>Roll IN</F1> <F2>Roll</F2> <F3>Pitch IN</F3> <F4>Pitch</F4> <F5>Yaw IN</F5> <F6>Yaw</F6> <F7>Nav Yaw</F7> <F8>Roll I</F8> <F9>Pitch I</F9> </ATT> <NTUN> <F1>WP Dist</F1> <F2>Target Bear</F2> <F3>Long Err</F3> <F4>Lat Err</F4> <F5>Nav Pitch</F5> <F6>Nav Roll</F6> <F7>X Speed</F7> <F8>Y Speed</F8> <F9>nav lon I</F9> <F10>nav lat I</F10> </NTUN> <CTUN> <F1>Thr IN</F1> <F2>Sonar Alt</F2> <F3>Baro Alt</F3> <F4>WP Alt</F4> <F5>Nav Throttle</F5> <F6>Angle boost</F6> <F7>Climb Rate</F7> <F8>Throttle Out</F8> <F9>alt hold int</F9> <F10>Thr iInt</F10> </CTUN> <PM> <F1>Gyro Saturation</F1> <F2>ADC Constraints</F2> <F3>DCM renorms</F3> <F4>DCM Blowups</F4> <F5>GPS Fix Count</F5> </PM> <RAW> <F1>Gyro X</F1> <F2>Gyro Y</F2> <F3>Gyro Z</F3> <F4>Accel X</F4> <F5>Accel Y</F5> <F6>Accel Z</F6> </RAW> <CURR> <F1>Thr IN</F1> <F2>Thr int</F2> <F3>Voltage</F3> <F4>Current</F4> <F5>Current total</F5> </CURR> <CMD> <F1>Cmd Total</F1> <F2>Current #</F2> <F3>ID</F3> <F4>options</F4> <F5>p1</F5> <F6>Alt</F6> <F7>Lat</F7> <F8>Long</F8> </CMD> <OF> <F1>X raw</F1> <F2>Y raw</F2> <F3>SurfaceQual</F3> <F4>X cm</F4> <F5>Y cm</F5> <F6>Lat</F6> <F7>Long</F7> <F8>Roll Cmd</F8> <F9>Pitch Cmd</F9> </OF> <MOD> <F1>FlightMode</F1> <F2>Thr Cruise</F2> </MOD> <ITERM> <F1>Stab Roll</F1> <F2>Stab Pitch</F2> <F3>Stab Yaw</F3> <F4>Rate Roll</F4> <F5>Rate Pitch</F5> <F6>Rate Yaw</F6> <F7>Nav Lat</F7> <F8>Nav Lon</F8> <F9>Loit Rate Lat</F9> <F10>Loit Rate Lon</F10> <F11>Thr</F11> <F12>Thr Cruise</F12> </ITERM> <PID-1> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-1> <PID-2> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-2> <PID-3> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-3> <PID-4> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-4> <PID-5> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-5> <PID-6> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-6> <PID-7> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-7> <PID-8> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-8> <PID-9> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-9> <PID-10> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-10> <PID-11> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-11> <PID-12> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-12> <PID-13> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-13> <PID-14> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-14> <PID-15> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-15> <PID-16> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-16> <PID-17> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-17> <PID-18> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-18> <PID-19> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-19> <PID-20> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-20> <PID-21> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-21> <PID-22> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-22> <PID-23> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-23> <PID-112> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-112> <PID-122> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-122> <PID-104> <F1>Err</F1> <F2>P</F2> <F3>I</F3> <F4>D</F4> <F5>Output</F5> <F6>Gain</F6> </PID-104> </AC2> <!-- --> <APM> <GPS> <F1>Time</F1> <F2>Fix</F2> <F3>Sats</F3> <F4>Lat</F4> <F5>Long</F5> <F6>Sonar Alt</F6> <F7>Mix Alt</F7> <F8>GPSAlt</F8> <F9>GR Speed</F9> <F10>CRS</F10> </GPS> <ATT> <F1>Roll</F1> <F2>Pitch</F2> <F3>Yaw</F3> </ATT> <NTUN> <F1>Yaw</F1> <F2>WP dist</F2> <F3>Target Bear</F3> <F4>Nav Bear</F4> <F5>Alt Err</F5> <F6>AS</F6> <F7>NavGScaler</F7> </NTUN> <CTUN> <F1>Servo Roll</F1> <F2>nav_roll</F2> <F3>roll_sensor</F3> <F4>Servo Pitch</F4> <F5>nav_pitch</F5> <F6>pitch_sensor</F6> <F7>Servo Throttle</F7> <F8>Servo Rudder</F8> <F9>accel y</F9> </CTUN> <PM> <F1>loop time</F1> <F2>Main count</F2> <F3>G_Dt_max</F3> <F4>Gyro Sat</F4> <F5>adc constr</F5> <F6>renorm_sqrt</F6> <F7>renorm_blowup</F7> <F8>gps_fix count</F8> <F9>imu_health</F9> <F10>dcm i x</F10> <F11>dcm i y</F11> <F12>dcm i z</F12> <F13>pmtest</F13> </PM> <CMD> <F1>Current #</F1> <F2>ID</F2> <F3>p1</F3> <F4>Alt</F4> <F5>Lat</F5> <F6>Long</F6> </CMD> <RAW> <F1>Gyro X</F1> <F2>Gyro Y</F2> <F3>Gyro Z</F3> <F4>Accel X</F4> <F5>Accel Y</F5> <F6>Accel Z</F6> </RAW> <MOD> <F1>FlightMode</F1> </MOD> <CURR> <F1>Thr IN</F1> <F2>Voltage</F2> <F3>Current</F3> <F4>Current total</F4> </CURR> </APM> <!-- --> <APRover> <GPS> <F1>Time</F1> <F2>Fix</F2> <F3>Sats</F3> <F4>Lat</F4> <F5>Long</F5> <F6>Sonar Alt</F6> <F7>Mix Alt</F7> <F8>GPSAlt</F8> <F9>GR Speed</F9> <F10>CRS</F10> </GPS> <ATT> <F1>Roll</F1> <F2>Pitch</F2> <F3>Yaw</F3> </ATT> <NTUN> <F1>Yaw</F1> <F2>WP dist</F2> <F3>Target Bear</F3> <F4>Nav Bear</F4> <F5>Alt Err</F5> <F6>AS</F6> <F7>NavGScaler</F7> </NTUN> <CTUN> <F1>Servo Roll</F1> <F2>nav_roll</F2> <F3>roll_sensor</F3> <F4>Servo Pitch</F4> <F5>nav_pitch</F5> <F6>pitch_sensor</F6> <F7>Servo Throttle</F7> <F8>Servo Rudder</F8> <F9>accel y</F9> </CTUN> <PM> <F1>loop time</F1> <F2>Main count</F2> <F3>G_Dt_max</F3> <F4>Gyro Sat</F4> <F5>adc constr</F5> <F6>renorm_sqrt</F6> <F7>renorm_blowup</F7> <F8>gps_fix count</F8> <F9>imu_health</F9> <F10>dcm i x</F10> <F11>dcm i y</F11> <F12>dcm i z</F12> <F13>pmtest</F13> </PM> <CMD> <F1>Current #</F1> <F2>ID</F2> <F3>p1</F3> <F4>Alt</F4> <F5>Lat</F5> <F6>Long</F6> </CMD> <RAW> <F1>Gyro X</F1> <F2>Gyro Y</F2> <F3>Gyro Z</F3> <F4>Accel X</F4> <F5>Accel Y</F5> <F6>Accel Z</F6> </RAW> <MOD> <F1>FlightMode</F1> </MOD> <CURR> <F1>Thr IN</F1> <F2>Voltage</F2> <F3>Current</F3> <F4>Current total</F4> </CURR> </APRover> </LOGFORMAT>