Go to the documentation of this file.00001 #include "AP_ADC_HIL.h"
00002 #include "WProgram.h"
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00015 const uint8_t AP_ADC_HIL::sensors[6] = {1,2,0,4,5,6};
00016 const int8_t AP_ADC_HIL::sensorSign[6] = { 1, -1, -1,-1, 1, 1};
00017 const float AP_ADC_HIL::gyroBias[3] = {1665,1665,1665};
00018 const float AP_ADC_HIL::accelBias[3] = {2025,2025,2025};
00019
00020 const float AP_ADC_HIL::gyroScale[3] = {143.239, 139.746, 139.746};
00021 const float AP_ADC_HIL::accelScale[3] = {418,418,418};
00022
00023 AP_ADC_HIL::AP_ADC_HIL()
00024 {
00025
00026 setGyro(0,0);
00027 setGyro(1,0);
00028 setGyro(2,0);
00029
00030
00031 setAccel(0,0);
00032 setAccel(1,0);
00033 setAccel(2,0);
00034
00035
00036 setGyroTemp(0);
00037 setPressure(0);
00038 }
00039
00040 void AP_ADC_HIL::Init(void)
00041 {
00042 }
00043
00044
00045 int AP_ADC_HIL::Ch(unsigned char ch_num)
00046 {
00047 return adcValue[ch_num];
00048 }
00049
00050
00051 int AP_ADC_HIL::setHIL(int16_t p, int16_t q, int16_t r, int16_t gyroTemp,
00052 int16_t aX, int16_t aY, int16_t aZ, int16_t diffPress)
00053 {
00054
00055 setGyro(0,p);
00056 setGyro(1,q);
00057 setGyro(2,r);
00058
00059
00060 setGyroTemp(gyroTemp);
00061
00062
00063 setAccel(0,aX);
00064 setAccel(1,aY);
00065 setAccel(2,aZ);
00066
00067
00068 setPressure(diffPress);
00069 }