50051 localhost all_dead 10 1000 {% if terrain %}{{ terrain }}{% else %}mcmillan{% endif %} 191 191 191 10 false all false SimpleCollisionMetrics ~/.scrimmage/logs {% if plane %} {% if lat %}{{ lat }}{% else %}32.42553{% endif %} {% if lon %}{{ lon }}{% else %}-84.79109{% endif %} {% if alt %}{{ alt }}{% else %}75{% endif %} {% else %} {% if lat %}{{ lat }}{% else %}34.458281{% endif %} {% if lon %}{{ lon }}{% else %}-84.180209{% endif %} {% if alt %}{{ alt }}{% else %}450{% endif %} {% endif %} true 10 LocalNetwork GlobalNetwork SimpleCollision GroundCollision {% for e in entities %} 1 77 77 255 1 1 1 {% if e.x %}{{ e.x }}{% else %}0{% endif %} {% if e.y %}{{ e.y }}{% else %}0{% endif %} {% if e.z %}{{ e.z }}{% else %}0{% endif %} {% if plane %}-20{% endif %} {% if e.heading %}{{ e.heading }}{% else %}0{% endif %} RigidBody6DOFStateSensor DirectController ArduPilot {% if e.motion_model %}{{ e.motion_model }}{% else %}JSBSimControl{% endif %} rascal_no_autopilot.xml {% if e.visual_model %}{{ e.visual_model }}{% else %}zephyr-blue{% endif %} {% else %} servo_map="[ motor_0 0 1000 +2000 346.41 1200.0 +1 ] [ motor_1 1 1000 +2000 346.41 1200.0 +1 ] [ motor_2 2 1000 +2000 346.41 1200.0 +1 ] [ motor_3 3 1000 +2000 346.41 1200.0 +1 ]" >ArduPilot {% if e.motion_model %}{{ e.motion_model }}{% else %}Multirotor{% endif %} {% if e.visual_model %}{{ e.visual_model }}{% else %}iris{% endif %} {% endif %} {% endfor %}