<?xml version="1.0"?> <!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE --> <LOGFORMAT> <AC2> <GPS> <F1>Time</F1> <F2>Sats</F2> <F3>Lat</F3> <F4>Long</F4> <F5>Mix Alt</F5> <F6>GPSAlt</F6> <F7>GR Speed</F7> <F8>CRS</F8> </GPS> <ATT> <F1>Roll</F1> <F2>Pitch</F2> <F3>Yaw</F3> <F4>CH1 out</F4> <F5>CH2 out</F5> <F6>CH4 out</F6> </ATT> <NTUN> <F1>WP Dist</F1> <F2>Target Bear</F2> <F3>Long Err</F3> <F4>Lat Err</F4> <F5>nav lon</F5> <F6>nav lat</F6> <F7>nav lon I</F7> <F8>nav lat I</F8> <F9>Loiter Lon I</F9> <F10>Loiter Lat I</F10> </NTUN> <CTUN> <F1>Roll IN</F1> <F2>Pitch IN</F2> <F3>Thr IN</F3> <F4>Yaw IN</F4> <F5>Sonar Alt</F5> <F6>Baro Alt</F6> <F7>Next WP Alt</F7> <F8>Nav Throttle</F8> <F9>Angle boost</F9> <F10>Manual boost</F10> <F11>Climb Rate</F11> <F12>rc3 servo out</F12> <F13>alt hold int</F13> <F14>Thr int</F14> </CTUN> <PM> <F1>Perf Timer</F1> <F2>Gyro Saturation</F2> <F3>ADC Constraints</F3> <F4>DCM renorms</F4> <F5>DCM Blowups</F5> <F6>GPS Fix Count</F6> </PM> <RAW> <F1>Gyro X</F1> <F2>Gyro Y</F2> <F3>Gyro Z</F3> <F4>Accel X</F4> <F5>Accel Y</F5> <F6>Accel Z</F6> </RAW> <CURR> <F1>Throttle in</F1> <F2>Throttle intergrator</F2> <F3>Voltage</F3> <F4>Current</F4> <F5>Current total</F5> </CURR> <CMD> <F1>Cmmd Total</F1> <F2>Current #</F2> <F3>ID</F3> <F4>options</F4> <F5></F5> </CMD> <MOD> <F1>FlightMode</F1> <F2>Thr Cruise</F2> </MOD> </AC2> <!-- --> <APM> <GPS> <F1>Time</F1> <F2>Fix</F2> <F3>Sats</F3> <F4>Lat</F4> <F5>Long</F5> <F6>Mix Alt</F6> <F7>GPSAlt</F7> <F8>GR Speed</F8> <F9>CRS</F9> </GPS> <ATT> <F1>Roll</F1> <F2>Pitch</F2> <F3>Yaw</F3> </ATT> <NTUN> <F1>Yaw</F1> <F2>WP dist</F2> <F3>Target Bear</F3> <F4>Nav Bear</F4> <F5>Alt Err</F5> <F6>AS</F6> <F7>NavGScaler</F7> <F8></F8> <F9></F9> </NTUN> <CTUN> <F1>Servo Roll</F1> <F2>nav_roll</F2> <F3>roll_sensor</F3> <F4>Servo Pitch</F4> <F5>nav_pitch</F5> <F6>pitch_sensor</F6> <F7>Servo Throttle</F7> <F8>Servo Rudder</F8> <F9>AN 4</F9> </CTUN> <PM> <F1>loop time</F1> <F2>Main count</F2> <F3>G_Dt_max</F3> <F4>Gyro Sat</F4> <F5>adc constr</F5> <F6>renorm_sqrt</F6> <F7>renorm_blowup</F7> <F8>gps_fix count</F8> <F9>imu_health</F9> </PM> <RAW> <F1>Gyro X</F1> <F2>Gyro Y</F2> <F3>Gyro Z</F3> <F4>Accel X</F4> <F5>Accel Y</F5> <F6>Accel Z</F6> </RAW> </APM> </LOGFORMAT>