// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*- // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING // // DO NOT EDIT this file to adjust your configuration. Create your own // APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference. // // WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING /// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // Default and automatic configuration details. // // Notes for maintainers: // // - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example // #include "defines.h" /// /// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that /// change in your local copy of APM_Config.h. /// #include "APM_Config.h" // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT. EVER. /// /// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that /// change in your local copy of APM_Config.h. /// // Just so that it's completely clear... #define ENABLED 1 #define DISABLED 0 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // AIRSPEED_SENSOR // AIRSPEED_RATIO // #ifndef AIRSPEED_SENSOR # define AIRSPEED_SENSOR DISABLED #endif #ifndef AIRSPEED_RATIO # define AIRSPEED_RATIO 1.9936 // Note - this varies from the value in ArduPilot due to the difference in ADC resolution #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Sonar // #ifndef SONAR_ENABLED # define SONAR_ENABLED DISABLED #endif #ifndef SONAR_PIN # define SONAR_PIN AN4 // AN5, AP_RANGEFINDER_PITOT_TUBE #endif #ifndef SONAR_TYPE # define SONAR_TYPE MAX_SONAR_LV // MAX_SONAR_XL, #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // HIL_PROTOCOL OPTIONAL // HIL_MODE OPTIONAL // HIL_PORT OPTIONAL #ifndef HIL_MODE #define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED #endif #ifndef HIL_PROTOCOL #define HIL_PROTOCOL HIL_PROTOCOL_MAVLINK #endif #ifndef HIL_PORT #define HIL_PORT 0 #endif #if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED // we are in HIL mode # undef GPS_PROTOCOL # define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE #endif // If we are in XPlane, diasble the mag #if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED // we are in HIL mode // check xplane settings #if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_XPLANE // MAGNETOMETER not supported by XPLANE # undef MAGNETOMETER # define MAGNETOMETER DISABLED # if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE # error HIL_PROTOCOL_XPLANE requires HIL_MODE_ATTITUDE # endif #endif #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GPS_PROTOCOL // // Note that this test must follow the HIL_PROTOCOL block as the HIL // setup may override the GPS configuration. // #ifndef GPS_PROTOCOL # define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GCS_PROTOCOL // GCS_PORT // #ifndef GCS_PROTOCOL # define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_MAVLINK #endif #ifndef GCS_PORT # define GCS_PORT 3 #endif #ifndef MAV_SYSTEM_ID # define MAV_SYSTEM_ID 1 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Serial port speeds. // #ifndef SERIAL0_BAUD # define SERIAL0_BAUD 115200 #endif #ifndef SERIAL3_BAUD # define SERIAL3_BAUD 57600 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Battery monitoring // #ifndef BATTERY_EVENT # define BATTERY_EVENT DISABLED #endif #ifndef LOW_VOLTAGE # define LOW_VOLTAGE 9.6 #endif #ifndef VOLT_DIV_RATIO # define VOLT_DIV_RATIO 3.56 #endif #ifndef CURR_AMP_PER_VOLT # define CURR_AMP_PER_VOLT 27.32 #endif #ifndef CURR_AMPS_OFFSET # define CURR_AMPS_OFFSET 0.0 #endif #ifndef HIGH_DISCHARGE # define HIGH_DISCHARGE 1760 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // INPUT_VOLTAGE // #ifndef INPUT_VOLTAGE # define INPUT_VOLTAGE 4.68 // 4.68 is the average value for a sample set. This is the value at the processor with 5.02 applied at the servo rail #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // MAGNETOMETER #ifndef MAGNETOMETER # define MAGNETOMETER DISABLED #endif #ifndef MAG_ORIENTATION # define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // RADIO CONFIGURATION ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Radio channel limits // // Note that these are not called out in APM_Config.h.reference. // #ifndef CH5_MIN # define CH5_MIN 1000 #endif #ifndef CH5_MAX # define CH5_MAX 2000 #endif #ifndef CH6_MIN # define CH6_MIN 1000 #endif #ifndef CH6_MAX # define CH6_MAX 2000 #endif #ifndef CH7_MIN # define CH7_MIN 1000 #endif #ifndef CH7_MAX # define CH7_MAX 2000 #endif #ifndef CH8_MIN # define CH8_MIN 1000 #endif #ifndef CH8_MAX # define CH8_MAX 2000 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// #ifndef RC_5_FUNCT # define RC_5_FUNCT RC_5_FUNCT_NONE #endif #ifndef RC_6_FUNCT # define RC_6_FUNCT RC_6_FUNCT_NONE #endif #ifndef RC_7_FUNCT # define RC_7_FUNCT RC_7_FUNCT_NONE #endif #ifndef RC_8_FUNCT # define RC_8_FUNCT RC_8_FUNCT_NONE #endif #ifndef FLAP_1_PERCENT # define FLAP_1_PERCENT 0 #endif #ifndef FLAP_1_SPEED # define FLAP_1_SPEED 255 #endif #ifndef FLAP_2_PERCENT # define FLAP_2_PERCENT 0 #endif #ifndef FLAP_2_SPEED # define FLAP_2_SPEED 255 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FLIGHT_MODE // FLIGHT_MODE_CHANNEL // #ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL # define FLIGHT_MODE_CHANNEL 8 #endif #if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8) # error XXX # error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8 # error XXX #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_1) # define FLIGHT_MODE_1 RTL #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_2) # define FLIGHT_MODE_2 RTL #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_3) # define FLIGHT_MODE_3 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_4) # define FLIGHT_MODE_4 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_5) # define FLIGHT_MODE_5 MANUAL #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_6) # define FLIGHT_MODE_6 MANUAL #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // THROTTLE_FAILSAFE // THROTTLE_FS_VALUE // SHORT_FAILSAFE_ACTION // LONG_FAILSAFE_ACTION // GCS_HEARTBEAT_FAILSAFE // #ifndef THROTTLE_FAILSAFE # define THROTTLE_FAILSAFE ENABLED #endif #ifndef THROTTLE_FS_VALUE # define THROTTLE_FS_VALUE 950 #endif #ifndef SHORT_FAILSAFE_ACTION # define SHORT_FAILSAFE_ACTION 0 #endif #ifndef LONG_FAILSAFE_ACTION # define LONG_FAILSAFE_ACTION 0 #endif #ifndef GCS_HEARTBEAT_FAILSAFE # define GCS_HEARTBEAT_FAILSAFE DISABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // AUTO_TRIM // #ifndef AUTO_TRIM # define AUTO_TRIM ENABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // THROTTLE_REVERSE // #ifndef THROTTLE_REVERSE # define THROTTLE_REVERSE DISABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ENABLE_STICK_MIXING // #ifndef ENABLE_STICK_MIXING # define ENABLE_STICK_MIXING ENABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // THROTTLE_OUT // #ifndef THROTTE_OUT # define THROTTLE_OUT ENABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // STARTUP BEHAVIOUR ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GROUND_START_DELAY // #ifndef GROUND_START_DELAY # define GROUND_START_DELAY 0 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ENABLE_AIR_START // #ifndef ENABLE_AIR_START # define ENABLE_AIR_START DISABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ENABLE REVERSE_SWITCH // #ifndef REVERSE_SWITCH # define REVERSE_SWITCH ENABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ENABLE ELEVON_MIXING // #ifndef ELEVON_MIXING # define ELEVON_MIXING DISABLED #endif #ifndef ELEVON_REVERSE # define ELEVON_REVERSE DISABLED #endif #ifndef ELEVON_CH1_REVERSE # define ELEVON_CH1_REVERSE DISABLED #endif #ifndef ELEVON_CH2_REVERSE # define ELEVON_CH2_REVERSE DISABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Altitude measurement and control. // #ifndef ALT_EST_GAIN # define ALT_EST_GAIN 0.01 #endif #ifndef ALTITUDE_MIX # define ALTITUDE_MIX 1 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // AIRSPEED_CRUISE // #ifndef AIRSPEED_CRUISE # define AIRSPEED_CRUISE 12 // 12 m/s #endif #define AIRSPEED_CRUISE_CM AIRSPEED_CRUISE*100 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FLY_BY_WIRE_B airspeed control // #ifndef AIRSPEED_FBW_MIN # define AIRSPEED_FBW_MIN 6 #endif #ifndef AIRSPEED_FBW_MAX # define AIRSPEED_FBW_MAX 22 #endif /* The following parmaeters have no corresponding control implementation #ifndef THROTTLE_ALT_P # define THROTTLE_ALT_P 0.32 #endif #ifndef THROTTLE_ALT_I # define THROTTLE_ALT_I 0.0 #endif #ifndef THROTTLE_ALT_D # define THROTTLE_ALT_D 0.0 #endif #ifndef THROTTLE_ALT_INT_MAX # define THROTTLE_ALT_INT_MAX 20 #endif #define THROTTLE_ALT_INT_MAX_CM THROTTLE_ALT_INT_MAX*100 */ ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Servo Mapping // #ifndef THROTTLE_MIN # define THROTTLE_MIN 0 // percent #endif #ifndef THROTTLE_CRUISE # define THROTTLE_CRUISE 45 #endif #ifndef THROTTLE_MAX # define THROTTLE_MAX 75 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Autopilot control limits // #ifndef HEAD_MAX # define HEAD_MAX 45 #endif #ifndef PITCH_MAX # define PITCH_MAX 15 #endif #ifndef PITCH_MIN # define PITCH_MIN -25 #endif #define HEAD_MAX_CENTIDEGREE HEAD_MAX * 100 #define PITCH_MAX_CENTIDEGREE PITCH_MAX * 100 #define PITCH_MIN_CENTIDEGREE PITCH_MIN * 100 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Attitude control gains // #ifndef SERVO_ROLL_P # define SERVO_ROLL_P 0.4 #endif #ifndef SERVO_ROLL_I # define SERVO_ROLL_I 0.0 #endif #ifndef SERVO_ROLL_D # define SERVO_ROLL_D 0.0 #endif #ifndef SERVO_ROLL_INT_MAX # define SERVO_ROLL_INT_MAX 5 #endif #define SERVO_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE SERVO_ROLL_INT_MAX*100 #ifndef ROLL_SLEW_LIMIT # define ROLL_SLEW_LIMIT 0 #endif #ifndef SERVO_PITCH_P # define SERVO_PITCH_P 0.6 #endif #ifndef SERVO_PITCH_I # define SERVO_PITCH_I 0.0 #endif #ifndef SERVO_PITCH_D # define SERVO_PITCH_D 0.0 #endif #ifndef SERVO_PITCH_INT_MAX # define SERVO_PITCH_INT_MAX 5 #endif #define SERVO_PITCH_INT_MAX_CENTIDEGREE SERVO_PITCH_INT_MAX*100 #ifndef PITCH_COMP # define PITCH_COMP 0.2 #endif #ifndef SERVO_YAW_P # define SERVO_YAW_P 0.0 #endif #ifndef SERVO_YAW_I # define SERVO_YAW_I 0.0 #endif #ifndef SERVO_YAW_D # define SERVO_YAW_D 0.0 #endif #ifndef SERVO_YAW_INT_MAX # define SERVO_YAW_INT_MAX 0 #endif #ifndef RUDDER_MIX # define RUDDER_MIX 0.5 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Navigation control gains // #ifndef NAV_ROLL_P # define NAV_ROLL_P 0.7 #endif #ifndef NAV_ROLL_I # define NAV_ROLL_I 0.0 #endif #ifndef NAV_ROLL_D # define NAV_ROLL_D 0.02 #endif #ifndef NAV_ROLL_INT_MAX # define NAV_ROLL_INT_MAX 5 #endif #define NAV_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE NAV_ROLL_INT_MAX*100 #ifndef NAV_PITCH_ASP_P # define NAV_PITCH_ASP_P 0.65 #endif #ifndef NAV_PITCH_ASP_I # define NAV_PITCH_ASP_I 0.0 #endif #ifndef NAV_PITCH_ASP_D # define NAV_PITCH_ASP_D 0.0 #endif #ifndef NAV_PITCH_ASP_INT_MAX # define NAV_PITCH_ASP_INT_MAX 5 #endif #define NAV_PITCH_ASP_INT_MAX_CMSEC NAV_PITCH_ASP_INT_MAX*100 #ifndef NAV_PITCH_ALT_P # define NAV_PITCH_ALT_P 0.65 #endif #ifndef NAV_PITCH_ALT_I # define NAV_PITCH_ALT_I 0.0 #endif #ifndef NAV_PITCH_ALT_D # define NAV_PITCH_ALT_D 0.0 #endif #ifndef NAV_PITCH_ALT_INT_MAX # define NAV_PITCH_ALT_INT_MAX 5 #endif #define NAV_PITCH_ALT_INT_MAX_CM NAV_PITCH_ALT_INT_MAX*100 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Energy/Altitude control gains // #ifndef THROTTLE_TE_P # define THROTTLE_TE_P 0.50 #endif #ifndef THROTTLE_TE_I # define THROTTLE_TE_I 0.0 #endif #ifndef THROTTLE_TE_D # define THROTTLE_TE_D 0.0 #endif #ifndef THROTTLE_TE_INT_MAX # define THROTTLE_TE_INT_MAX 20 #endif #ifndef THROTTLE_SLEW_LIMIT # define THROTTLE_SLEW_LIMIT 0 #endif #ifndef P_TO_T # define P_TO_T 0 #endif #ifndef T_TO_P # define T_TO_P 0 #endif #ifndef PITCH_TARGET # define PITCH_TARGET 0 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Crosstrack compensation // #ifndef XTRACK_GAIN # define XTRACK_GAIN 1 // deg/m #endif #ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE # define XTRACK_ENTRY_ANGLE 30 // deg #endif # define XTRACK_GAIN_SCALED XTRACK_GAIN*100 # define XTRACK_ENTRY_ANGLE_CENTIDEGREE XTRACK_ENTRY_ANGLE*100 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // DEBUGGING ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Dataflash logging control // #ifndef LOGGING_ENABLED # define LOGGING_ENABLED ENABLED #endif #ifndef LOG_ATTITUDE_FAST # define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED #endif #ifndef LOG_ATTITUDE_MED # define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED #endif #ifndef LOG_GPS # define LOG_GPS ENABLED #endif #ifndef LOG_PM # define LOG_PM ENABLED #endif #ifndef LOG_CTUN # define LOG_CTUN DISABLED #endif #ifndef LOG_NTUN # define LOG_NTUN DISABLED #endif #ifndef LOG_MODE # define LOG_MODE ENABLED #endif #ifndef LOG_RAW # define LOG_RAW DISABLED #endif #ifndef LOG_CMD # define LOG_CMD ENABLED #endif #ifndef LOG_CUR # define LOG_CUR DISABLED #endif // calculate the default log_bitmask #define LOGBIT(_s) (LOG_##_s ? MASK_LOG_##_s : 0) #define DEFAULT_LOG_BITMASK \ LOGBIT(ATTITUDE_FAST) | \ LOGBIT(ATTITUDE_MED) | \ LOGBIT(GPS) | \ LOGBIT(PM) | \ LOGBIT(CTUN) | \ LOGBIT(NTUN) | \ LOGBIT(MODE) | \ LOGBIT(RAW) | \ LOGBIT(CMD) | \ LOGBIT(CUR) #ifndef DEBUG_PORT # define DEBUG_PORT 0 #endif #if DEBUG_PORT == 0 # define SendDebug_P(a) Serial.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial.print # define SendDebugln Serial.println #elif DEBUG_PORT == 1 # define SendDebug_P(a) Serial1.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial1.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial1.print # define SendDebugln Serial1.println #elif DEBUG_PORT == 2 # define SendDebug_P(a) Serial2.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial2.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial2.print # define SendDebugln Serial2.println #elif DEBUG_PORT == 3 # define SendDebug_P(a) Serial3.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial3.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial3.print # define SendDebugln Serial3.println #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Navigation defaults // #ifndef WP_RADIUS_DEFAULT # define WP_RADIUS_DEFAULT 30 #endif #ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT # define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60 #endif #ifndef ALT_HOLD_HOME # define ALT_HOLD_HOME 100 #endif #define ALT_HOLD_HOME_CM ALT_HOLD_HOME*100 #ifndef USE_CURRENT_ALT # define USE_CURRENT_ALT FALSE #endif #ifndef INVERTED_FLIGHT_PWM # define INVERTED_FLIGHT_PWM 1750 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Developer Items // #ifndef STANDARD_SPEED # define STANDARD_SPEED 15.0 #define STANDARD_SPEED_SQUARED (STANDARD_SPEED * STANDARD_SPEED) #endif #define STANDARD_THROTTLE_SQUARED (THROTTLE_CRUISE * THROTTLE_CRUISE) // use this to enable servos in HIL mode #ifndef HIL_SERVOS # define HIL_SERVOS DISABLED #endif // use this to completely disable the CLI #ifndef CLI_ENABLED # define CLI_ENABLED ENABLED #endif // delay to prevent Xbee bricking, in milliseconds #ifndef MAVLINK_TELEMETRY_PORT_DELAY # define MAVLINK_TELEMETRY_PORT_DELAY 2000 #endif