// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*- // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING // // DO NOT EDIT this file to adjust your configuration. Create your own // APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference. // // WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING /// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // Default and automatic configuration details. // // Notes for maintainers: // // - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example // #include "defines.h" /// /// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that /// change in your local copy of APM_Config.h. /// #include "APM_Config.h" // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT. EVER. ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FRAME_CONFIG // #ifndef FRAME_CONFIG # define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME #endif #ifndef FRAME_ORIENTATION # define FRAME_ORIENTATION PLUS_FRAME #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Sonar // #ifndef SONAR_PORT # define SONAR_PORT AP_RANGEFINDER_PITOT_TUBE #endif #ifndef SONAR_TYPE # define SONAR_TYPE MAX_SONAR_XL #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Acrobatics // #ifndef CH7_OPTION # define CH7_OPTION DO_SET_HOVER #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // AIRSPEED_SENSOR // AIRSPEED_RATIO // #ifndef AIRSPEED_SENSOR # define AIRSPEED_SENSOR DISABLED #endif #ifndef AIRSPEED_RATIO # define AIRSPEED_RATIO 1.9936 // Note - this varies from the value in ArduPilot due to the difference in ADC resolution #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // HIL_PROTOCOL OPTIONAL // HIL_MODE OPTIONAL // HIL_PORT OPTIONAL #ifndef HIL_MODE #define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED #endif #ifndef HIL_PROTOCOL #define HIL_PROTOCOL HIL_PROTOCOL_MAVLINK #endif #ifndef HIL_PORT #define HIL_PORT 0 #endif #if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED // we are in HIL mode # undef GPS_PROTOCOL # define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE #endif // If we are in XPlane, diasble the mag #if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED // we are in HIL mode // check xplane settings #if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_XPLANE // MAGNETOMETER not supported by XPLANE # undef MAGNETOMETER # define MAGNETOMETER DISABLED # if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE # error HIL_PROTOCOL_XPLANE requires HIL_MODE_ATTITUDE # endif #endif #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GPS_PROTOCOL // // Note that this test must follow the HIL_PROTOCOL block as the HIL // setup may override the GPS configuration. // #ifndef GPS_PROTOCOL # define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GCS_PROTOCOL // GCS_PORT // #ifndef GCS_PROTOCOL # define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_MAVLINK #endif //Chris: Commenting out assignment of GCS to port 3 because it kills MAVLink on Port 0 #ifndef GCS_PORT # define GCS_PORT 3 #endif #ifndef MAV_SYSTEM_ID # define MAV_SYSTEM_ID 1 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Serial port speeds. // #ifndef SERIAL0_BAUD # define SERIAL0_BAUD 115200 #endif #ifndef SERIAL3_BAUD # define SERIAL3_BAUD 57600 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Battery monitoring // #ifndef BATTERY_EVENT # define BATTERY_EVENT DISABLED #endif #ifndef LOW_VOLTAGE # define LOW_VOLTAGE 9.6 #endif #ifndef VOLT_DIV_RATIO # define VOLT_DIV_RATIO 3.56 #endif #ifndef CURR_AMP_PER_VOLT # define CURR_AMP_PER_VOLT 27.32 #endif #ifndef CURR_AMPS_OFFSET # define CURR_AMPS_OFFSET 0.0 #endif #ifndef HIGH_DISCHARGE # define HIGH_DISCHARGE 1760 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // INPUT_VOLTAGE // #ifndef INPUT_VOLTAGE # define INPUT_VOLTAGE 5.0 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // MAGNETOMETER #ifndef MAGNETOMETER # define MAGNETOMETER DISABLED #endif #ifndef MAG_ORIENTATION # define MAG_ORIENTATION AP_COMPASS_COMPONENTS_DOWN_PINS_FORWARD #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // OPTICAL_FLOW #if defined( __AVR_ATmega2560__ ) // determines if optical flow code is included //#define OPTFLOW_ENABLED #endif #ifndef OPTFLOW // sets global enabled/disabled flag for optflow (as seen in CLI) # define OPTFLOW DISABLED #endif #ifndef OPTFLOW_ORIENTATION # define OPTFLOW_ORIENTATION AP_OPTICALFLOW_ADNS3080_PINS_FORWARD #endif #ifndef OPTFLOW_FOV # define OPTFLOW_FOV AP_OPTICALFLOW_ADNS3080_08_FOV #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // RADIO CONFIGURATION ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FLIGHT_MODE // #if !defined(FLIGHT_MODE_1) # define FLIGHT_MODE_1 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_2) # define FLIGHT_MODE_2 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_3) # define FLIGHT_MODE_3 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_4) # define FLIGHT_MODE_4 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_5) # define FLIGHT_MODE_5 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_6) # define FLIGHT_MODE_6 STABILIZE #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // THROTTLE_FAILSAFE // THROTTLE_FS_VALUE // THROTTLE_FAILSAFE_ACTION // #ifndef THROTTLE_FAILSAFE # define THROTTLE_FAILSAFE DISABLED #endif #ifndef THROTTE_FS_VALUE # define THROTTLE_FS_VALUE 975 #endif #ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION # define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION 2 #endif #ifndef MINIMUM_THROTTLE # define MINIMUM_THROTTLE 130 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // STARTUP BEHAVIOUR ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GROUND_START_DELAY // #ifndef GROUND_START_DELAY # define GROUND_START_DELAY 3 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Y6 Support #ifndef TOP_BOTTOM_RATIO # define TOP_BOTTOM_RATIO 0.92 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Attitude Control // // SIMPLE Mode #ifndef SIMPLE_YAW # define SIMPLE_YAW YAW_HOLD #endif #ifndef SIMPLE_RP # define SIMPLE_RP ROLL_PITCH_SIMPLE #endif #ifndef SIMPLE_THR # define SIMPLE_THR THROTTLE_MANUAL #endif // Alt Hold Mode #ifndef ALT_HOLD_YAW # define ALT_HOLD_YAW YAW_HOLD #endif #ifndef ALT_HOLD_RP # define ALT_HOLD_RP ROLL_PITCH_STABLE #endif #ifndef ALT_HOLD_THR # define ALT_HOLD_THR THROTTLE_HOLD #endif // AUTO Mode #ifndef AUTO_YAW # define AUTO_YAW YAW_AUTO #endif #ifndef AUTO_RP # define AUTO_RP ROLL_PITCH_AUTO #endif #ifndef AUTO_THR # define AUTO_THR THROTTLE_AUTO #endif // CIRCLE Mode #ifndef CIRCLE_YAW # define CIRCLE_YAW YAW_HOLD #endif #ifndef CIRCLE_RP # define CIRCLE_RP ROLL_PITCH_AUTO #endif #ifndef CIRCLE_THR # define CIRCLE_THR THROTTLE_HOLD #endif // LOITER Mode #ifndef LOITER_YAW # define LOITER_YAW YAW_HOLD #endif #ifndef LOITER_RP # define LOITER_RP ROLL_PITCH_AUTO #endif #ifndef LOITER_THR # define LOITER_THR THROTTLE_HOLD #endif // RTL Mode #ifndef RTL_YAW # define RTL_YAW YAW_AUTO #endif #ifndef RTL_RP # define RTL_RP ROLL_PITCH_AUTO #endif #ifndef RTL_THR # define RTL_THR THROTTLE_AUTO #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Attitude Control // #ifndef STABILIZE_ROLL_P # define STABILIZE_ROLL_P 3.6 #endif #ifndef STABILIZE_ROLL_I # define STABILIZE_ROLL_I 0.02 #endif #ifndef STABILIZE_ROLL_IMAX # define STABILIZE_ROLL_IMAX 1.5 // degrees #endif #ifndef STABILIZE_PITCH_P # define STABILIZE_PITCH_P 3.6 #endif #ifndef STABILIZE_PITCH_I # define STABILIZE_PITCH_I 0.02 #endif #ifndef STABILIZE_PITCH_IMAX # define STABILIZE_PITCH_IMAX 1.5 // degrees #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Rate Control // #ifndef RATE_ROLL_P # define RATE_ROLL_P .13 #endif #ifndef RATE_ROLL_I # define RATE_ROLL_I 0.0 #endif #ifndef RATE_ROLL_IMAX # define RATE_ROLL_IMAX 15 // degrees #endif #ifndef RATE_PITCH_P # define RATE_PITCH_P 0.13 #endif #ifndef RATE_PITCH_I # define RATE_PITCH_I 0.0 #endif #ifndef RATE_PITCH_IMAX # define RATE_PITCH_IMAX 15 // degrees #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // YAW Control // #ifndef STABILIZE_YAW_P # define STABILIZE_YAW_P 7 // increase for more aggressive Yaw Hold, decrease if it's bouncy #endif #ifndef STABILIZE_YAW_I # define STABILIZE_YAW_I 0.01 // set to .0001 to try and get over user's steady state error caused by poor balance #endif #ifndef STABILIZE_YAW_IMAX # define STABILIZE_YAW_IMAX 8 // degrees * 100 #endif #ifndef RATE_YAW_P # define RATE_YAW_P .13 // used to control response in turning #endif #ifndef RATE_YAW_I # define RATE_YAW_I 0.0 #endif #ifndef RATE_YAW_IMAX # define RATE_YAW_IMAX 50 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Autopilot control limits // // how much to we pitch towards the target #ifndef PITCH_MAX # define PITCH_MAX 22 // degrees #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Navigation control gains // #ifndef LOITER_P # define LOITER_P .4 // #endif #ifndef LOITER_I # define LOITER_I 0.01 // #endif #ifndef LOITER_IMAX # define LOITER_IMAX 12 // degrees° #endif #ifndef NAV_P # define NAV_P 2.0 // for 4.5 ms error = 13.5 pitch #endif #ifndef NAV_I # define NAV_I 0.1 // this #endif #ifndef NAV_IMAX # define NAV_IMAX 16 // degrees #endif /* #ifndef NAV_LOITER_P # define NAV_LOITER_P .4 //1.4 // #endif #ifndef NAV_LOITER_I # define NAV_LOITER_I 0.05 // #endif #ifndef NAV_LOITER_D # define NAV_LOITER_D 2 // #endif #ifndef NAV_LOITER_IMAX # define NAV_LOITER_IMAX 8 // degrees° #endif */ #ifndef WAYPOINT_SPEED_MAX # define WAYPOINT_SPEED_MAX 450 // for 6m/s error = 13mph #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Throttle control gains // #ifndef THROTTLE_P # define THROTTLE_P 0.35 // #endif #ifndef THROTTLE_I # define THROTTLE_I 0.10 // with 4m error, 12.5s windup #endif //#ifndef THROTTLE_D //# define THROTTLE_D 0.6 // upped with filter //#endif #ifndef THROTTLE_IMAX # define THROTTLE_IMAX 150 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Crosstrack compensation // #ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE # define XTRACK_ENTRY_ANGLE 30 // deg #endif #ifndef XTRACK_P # define XTRACK_P 2 // trying a lower val #endif #ifndef XTRACK_I # define XTRACK_I 0.00 //with 4m error, 12.5s windup #endif #ifndef XTRACK_D # define XTRACK_D 0.00 // upped with filter #endif #ifndef XTRACK_IMAX # define XTRACK_IMAX 10 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // DEBUGGING ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // DEBUG_LEVEL // #ifndef DEBUG_LEVEL # define DEBUG_LEVEL SEVERITY_LOW #endif #ifndef CHANNEL_6_TUNING # define CHANNEL_6_TUNING CH6_NONE #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Dataflash logging control // #ifndef LOGGING_ENABLED # define LOGGING_ENABLED ENABLED #endif #ifndef LOG_ATTITUDE_FAST # define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED #endif #ifndef LOG_ATTITUDE_MED # define LOG_ATTITUDE_MED DISABLED #endif #ifndef LOG_GPS # define LOG_GPS ENABLED #endif #ifndef LOG_PM # define LOG_PM ENABLED #endif #ifndef LOG_CTUN # define LOG_CTUN ENABLED #endif #ifndef LOG_NTUN # define LOG_NTUN ENABLED #endif #ifndef LOG_MODE # define LOG_MODE ENABLED #endif #ifndef LOG_RAW # define LOG_RAW DISABLED #endif #ifndef LOG_CMD # define LOG_CMD ENABLED #endif // current #ifndef LOG_CUR # define LOG_CUR DISABLED #endif // quad motor PWMs #ifndef LOG_MOTORS # define LOG_MOTORS DISABLED #endif // guess! #ifndef LOG_OPTFLOW # define LOG_OPTFLOW DISABLED #endif // calculate the default log_bitmask #define LOGBIT(_s) (LOG_##_s ? MASK_LOG_##_s : 0) #define DEFAULT_LOG_BITMASK \ LOGBIT(ATTITUDE_FAST) | \ LOGBIT(ATTITUDE_MED) | \ LOGBIT(GPS) | \ LOGBIT(PM) | \ LOGBIT(CTUN) | \ LOGBIT(NTUN) | \ LOGBIT(MODE) | \ LOGBIT(RAW) | \ LOGBIT(CMD) | \ LOGBIT(CUR) | \ LOGBIT(MOTORS) | \ LOGBIT(OPTFLOW) // if we are using fast, Disable Medium //#if LOG_ATTITUDE_FAST == ENABLED // #undef LOG_ATTITUDE_MED // #define LOG_ATTITUDE_MED DISABLED //#endif #ifndef DEBUG_PORT # define DEBUG_PORT 0 #endif #if DEBUG_PORT == 0 # define SendDebug_P(a) Serial.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial.print # define SendDebugln Serial.println #elif DEBUG_PORT == 1 # define SendDebug_P(a) Serial1.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial1.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial1.print # define SendDebugln Serial1.println #elif DEBUG_PORT == 2 # define SendDebug_P(a) Serial2.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial2.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial2.print # define SendDebugln Serial2.println #elif DEBUG_PORT == 3 # define SendDebug_P(a) Serial3.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial3.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial3.print # define SendDebugln Serial3.println #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Navigation defaults // #ifndef WP_RADIUS_DEFAULT # define WP_RADIUS_DEFAULT 3 #endif #ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT # define LOITER_RADIUS_DEFAULT 10 #endif #ifndef ALT_HOLD_HOME # define ALT_HOLD_HOME 8 #endif #ifndef USE_CURRENT_ALT # define USE_CURRENT_ALT FALSE #endif #ifndef AUTO_RESET_LOITER # define AUTO_RESET_LOITER 1 // enables Loiter to reset it's current location based on stick input. #endif #ifndef CUT_MOTORS # define CUT_MOTORS 1 // do we cut the motors with no throttle? #endif #ifndef BROKEN_SLIDER # define BROKEN_SLIDER 0 // 1 = yes (use Yaw to enter CLI mode) #endif #ifndef MOTOR_LEDS # define MOTOR_LEDS 1 // 0 = off, 1 = on #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // RC override // #ifndef ALLOW_RC_OVERRIDE # define ALLOW_RC_OVERRIDE DISABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Developer Items // // use this to completely disable the CLI #ifndef CLI_ENABLED # define CLI_ENABLED ENABLED #endif // delay to prevent Xbee bricking, in milliseconds #ifndef MAVLINK_TELEMETRY_PORT_DELAY # define MAVLINK_TELEMETRY_PORT_DELAY 2000 #endif