// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: t -*- // ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING // // DO NOT EDIT this file to adjust your configuration. Create your own // APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference. // // WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING /// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // Default and automatic configuration details. // // Notes for maintainers: // // - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example // #include "defines.h" /// /// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that /// change in your local copy of APM_Config.h. /// #include "APM_Config.h" // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT /// /// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that /// change in your local copy of APM_Config.h. /// // Just so that it's completely clear... #define ENABLED 1 #define DISABLED 0 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ENABLE_HIL // Hardware in the loop output // #ifndef ENABLE_HIL # define ENABLE_HIL DISABLED #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GPS_PROTOCOL // // Note that this test must follow the HIL_PROTOCOL block as the HIL // setup may override the GPS configuration. // #ifndef GPS_PROTOCOL # define GCS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_AUTO #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FRAME_CONFIG // #ifndef FRAME_CONFIG # define FRAME_CONFIG PLUS_FRAME #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Sonar // #ifndef SONAR_PIN # define SONAR_PIN AP_RANGEFINDER_PITOT_TUBE #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GCS_PROTOCOL // GCS_PORT // #ifndef GCS_PROTOCOL # define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_STANDARD #endif #ifndef GCS_PORT # if (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_STANDARD) || (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_LEGACY) # define GCS_PORT 3 # else # define GCS_PORT 0 # endif #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Serial port speeds. // #ifndef SERIAL0_BAUD # define SERIAL0_BAUD 38400 #endif #ifndef SERIAL3_BAUD # define SERIAL3_BAUD 115200 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Battery monitoring // #ifndef BATTERY_EVENT # define BATTERY_EVENT DISABLED #endif #ifndef BATTERY_TYPE # define BATTERY_TYPE 0 #endif #ifndef LOW_VOLTAGE # define LOW_VOLTAGE 9.6 #endif #ifndef VOLT_DIV_RATIO # define VOLT_DIV_RATIO 3.0 #endif #ifndef CURR_VOLT_DIV_RATIO # define CURR_VOLT_DIV_RATIO 15.7 #endif #ifndef CURR_AMP_DIV_RATIO # define CURR_AMP_DIV_RATIO 30.35 #endif #ifndef CURR_AMP_HOURS # define CURR_AMP_HOURS 2000 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // INPUT_VOLTAGE // #ifndef INPUT_VOLTAGE # define INPUT_VOLTAGE 5.0 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // MAGNETOMETER #ifndef MAGORIENTATION # define MAGORIENTATION APM_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_FORWARD #endif // run the CLI tool to get this value #ifndef MAGOFFSET # define MAGOFFSET 0,0,0 #endif // Declination is a correction factor between North Pole and real magnetic North. This is different on every location // IF you want to use really accurate headholding and future navigation features, you should update this // You can check Declination to your location from http://www.magnetic-declination.com/ #ifndef DECLINATION # define DECLINATION 0 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // RADIO CONFIGURATION ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FLIGHT_MODE // FLIGHT_MODE_CHANNEL // #ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL # define FLIGHT_MODE_CHANNEL CH_5 #endif #if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_8) # error XXX # error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8 # error XXX #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_1) # define FLIGHT_MODE_1 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_2) # define FLIGHT_MODE_2 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_3) # define FLIGHT_MODE_3 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_4) # define FLIGHT_MODE_4 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_5) # define FLIGHT_MODE_5 STABILIZE #endif #if !defined(FLIGHT_MODE_6) # define FLIGHT_MODE_6 STABILIZE #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // THROTTLE_FAILSAFE // THROTTLE_FS_VALUE // THROTTLE_FAILSAFE_ACTION // #ifndef THROTTLE_FAILSAFE # define THROTTLE_FAILSAFE DISABLED #endif #ifndef THROTTE_FS_VALUE # define THROTTLE_FS_VALUE 975 #endif #ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION # define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION 2 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // STARTUP BEHAVIOUR ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // GROUND_START_DELAY // #ifndef GROUND_START_DELAY # define GROUND_START_DELAY 0 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // ACRO Rate Control #ifndef ACRO_RATE_ROLL_P # define ACRO_RATE_ROLL_P .190 #endif #ifndef ACRO_RATE_ROLL_I # define ACRO_RATE_ROLL_I 0.0 #endif #ifndef ACRO_RATE_ROLL_D # define ACRO_RATE_ROLL_D 0.0 #endif #ifndef ACRO_RATE_ROLL_IMAX # define ACRO_RATE_ROLL_IMAX 20 #endif # define ACRO_RATE_ROLL_IMAX_CENTIDEGREE ACRO_RATE_ROLL_IMAX * 100 #ifndef ACRO_RATE_PITCH_P # define ACRO_RATE_PITCH_P .190 #endif #ifndef ACRO_RATE_PITCH_I # define ACRO_RATE_PITCH_I 0.0 #endif #ifndef ACRO_RATE_PITCH_D # define ACRO_RATE_PITCH_D 0.0 #endif #ifndef ACRO_RATE_PITCH_IMAX # define ACRO_RATE_PITCH_IMAX 20 #endif #define ACRO_RATE_PITCH_IMAX_CENTIDEGREE ACRO_RATE_PITCH_IMAX * 100 #ifndef ACRO_RATE_YAW_P # define ACRO_RATE_YAW_P .07 #endif #ifndef ACRO_RATE_YAW_I # define ACRO_RATE_YAW_I 0.0 #endif #ifndef ACRO_RATE_YAW_D # define ACRO_RATE_YAW_D 0.05 #endif #ifndef ACRO_RATE_YAW_IMAX # define ACRO_RATE_YAW_IMAX 0 #endif # define ACRO_RATE_YAW_IMAX_CENTIDEGREE ACRO_RATE_YAW_IMAX * 100 #ifndef ACRO_RATE_TRIGGER # define ACRO_RATE_TRIGGER 100 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // STABILZE Angle Control // #ifndef STABILIZE_ROLL_P # define STABILIZE_ROLL_P 0.6 #endif #ifndef STABILIZE_ROLL_I # define STABILIZE_ROLL_I 0.0 #endif #ifndef STABILIZE_ROLL_D # define STABILIZE_ROLL_D 0.0 #endif #ifndef STABILIZE_ROLL_IMAX # define STABILIZE_ROLL_IMAX 3 #endif #ifndef STABILIZE_PITCH_P # define STABILIZE_PITCH_P 0.6 #endif #ifndef STABILIZE_PITCH_I # define STABILIZE_PITCH_I 0.0 #endif #ifndef STABILIZE_PITCH_D # define STABILIZE_PITCH_D 0.0 #endif #ifndef STABILIZE_PITCH_IMAX # define STABILIZE_PITCH_IMAX 3 #endif // STABILZE RATE Control // #ifndef STABILIZE_DAMPENER # define STABILIZE_DAMPENER 0.135 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // YAW Control // #ifndef YAW_P # define YAW_P 0.5 #endif #ifndef YAW_I # define YAW_I 0.0 #endif #ifndef YAW_D # define YAW_D 0.0 #endif #ifndef YAW_IMAX # define YAW_IMAX 1 #endif // STABILZE YAW Control // #ifndef HOLD_YAW_DAMPENER # define HOLD_YAW_DAMPENER 0.175 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Throttle control // #ifndef THROTTLE_MIN # define THROTTLE_MIN 0 #endif #ifndef THROTTLE_CRUISE # define THROTTLE_CRUISE 250 #endif #ifndef THROTTLE_MAX # define THROTTLE_MAX 1000 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Autopilot control limits // // how much to we pitch towards the target #ifndef PITCH_MAX # define PITCH_MAX 36 #endif #define PITCH_MAX_CENTIDEGREE PITCH_MAX * 100 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Navigation control gains // #ifndef NAV_P # define NAV_P 2.0 #endif #ifndef NAV_I # define NAV_I 0.00 #endif #ifndef NAV_D # define NAV_D 0.00 #endif #ifndef NAV_IMAX # define NAV_IMAX 250 #endif # define NAV_IMAX_CENTIDEGREE NAV_IMAX * 100 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Throttle control gains // #ifndef THROTTLE_BARO_P # define THROTTLE_BARO_P 0.25 #endif #ifndef THROTTLE_BARO_I # define THROTTLE_BARO_I 0.01 #endif #ifndef THROTTLE_BARO_D # define THROTTLE_BARO_D 0.2 #endif #ifndef THROTTLE_BARO_IMAX # define THROTTLE_BARO_IMAX 50 #endif #ifndef THROTTLE_SONAR_P # define THROTTLE_SONAR_P .3 #endif #ifndef THROTTLE_SONAR_I # define THROTTLE_SONAR_I 0.01 #endif #ifndef THROTTLE_SONAR_D # define THROTTLE_SONAR_D 0.2 #endif #ifndef THROTTLE_SONAR_IMAX # define THROTTLE_SONAR_IMAX 50 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Crosstrack compensation // #ifndef XTRACK_GAIN # define XTRACK_GAIN 1 // deg/m #endif #ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE # define XTRACK_ENTRY_ANGLE 30 // deg #endif //# define XTRACK_GAIN_SCALED XTRACK_GAIN * 100 //# define XTRACK_ENTRY_ANGLE_CENTIDEGREE XTRACK_ENTRY_ANGLE * 100 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // DEBUGGING ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // DEBUG_LEVEL // #ifndef DEBUG_LEVEL # define DEBUG_LEVEL SEVERITY_LOW #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Dataflash logging control // #ifndef LOG_ATTITUDE_FAST # define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED #endif #ifndef LOG_ATTITUDE_MED # define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED #endif #ifndef LOG_GPS # define LOG_GPS ENABLED #endif #ifndef LOG_PM # define LOG_PM ENABLED #endif #ifndef LOG_CTUN # define LOG_CTUN DISABLED #endif #ifndef LOG_NTUN # define LOG_NTUN DISABLED #endif #ifndef LOG_MODE # define LOG_MODE ENABLED #endif #ifndef LOG_RAW # define LOG_RAW DISABLED #endif #ifndef LOG_CMD # define LOG_CMD ENABLED #endif #ifndef LOG_CURRENT # define LOG_CURRENT DISABLED #endif #ifndef DEBUG_PORT # define DEBUG_PORT 0 #endif #if DEBUG_PORT == 0 # define SendDebug_P(a) Serial.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial.print # define SendDebugln Serial.println #elif DEBUG_PORT == 1 # define SendDebug_P(a) Serial1.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial1.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial1.print # define SendDebugln Serial1.println #elif DEBUG_PORT == 2 # define SendDebug_P(a) Serial2.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial2.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial2.print # define SendDebugln Serial2.println #elif DEBUG_PORT == 3 # define SendDebug_P(a) Serial3.print_P(PSTR(a)) # define SendDebugln_P(a) Serial3.println_P(PSTR(a)) # define SendDebug Serial3.print # define SendDebugln Serial3.println #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Navigation defaults // #ifndef WP_RADIUS_DEFAULT # define WP_RADIUS_DEFAULT 3 #endif #ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT # define LOITER_RADIUS_DEFAULT 10 #endif #ifndef ALT_HOLD_HOME # define ALT_HOLD_HOME 8 #endif #define ALT_HOLD_HOME_CM ALT_HOLD_HOME*100 #ifndef USE_CURRENT_ALT # define USE_CURRENT_ALT FALSE #endif #if USE_CURRENT_ALT == TRUE # define CONFIG_OPTIONS 0 #else # define CONFIG_OPTIONS HOLD_ALT_ABOVE_HOME #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // Developer Items // #ifndef STANDARD_SPEED # define STANDARD_SPEED 15.0 #define STANDARD_SPEED_SQUARED (STANDARD_SPEED * STANDARD_SPEED) #endif #define STANDARD_THROTTLE_SQUARED (THROTTLE_CRUISE * THROTTLE_CRUISE)