<?xml version="1.0"?> <!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE --> <CMD> <AC2> <WAYPOINT> <P1>Delay</P1> <P2>Hit Rad</P2> <P3></P3> <P4>Yaw Ang</P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </WAYPOINT> <LOITER_UNLIM> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </LOITER_UNLIM> <LOITER_TURNS> <P1>Turns</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </LOITER_TURNS> <LOITER_TIME> <P1>Time s</P1> <P2></P2> <P3>rad</P3> <P4>yaw per</P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </LOITER_TIME> <RETURN_TO_LAUNCH> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z>Alt</Z> </RETURN_TO_LAUNCH> <LAND> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </LAND> <TAKEOFF> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z>Alt</Z> </TAKEOFF> <ROI> <P1>MAV_ROI</P1> <P2>WP#</P2> <P3>ROI#</P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </ROI> <PATHPLANNING> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </PATHPLANNING> <CONDITION_DELAY> <P1>Time (sec)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </CONDITION_DELAY> <CONDITION_CHANGE_ALT> <P1>Rate (cm/sec)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z>Alt</Z> </CONDITION_CHANGE_ALT> <CONDITION_DISTANCE> <P1>Dist (m)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </CONDITION_DISTANCE> <CONDITION_YAW> <P1>Deg</P1> <P2>Sec</P2> <P3>Dir 1=CW</P3> <P4>rel/abs</P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </CONDITION_YAW> <DO_SET_MODE> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_MODE> <DO_JUMP> <P1>WP #</P1> <P2>Repeat#</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_JUMP> <DO_CHANGE_SPEED> <P1>speed m/s</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_CHANGE_SPEED> <DO_SET_HOME> <P1>Current(1)/Spec(0)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_HOME> <DO_SET_PARAMETER> <P1>#</P1> <P2>Value</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_PARAMETER> <DO_SET_RELAY> <P1>off(0)/on(1)</P1> <P2>Delay (s)</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_RELAY> <DO_REPEAT_RELAY> <P1></P1> <P2>Repeat#</P2> <P3>Delay (s)</P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_REPEAT_RELAY> <DO_SET_SERVO> <P1>Ser No</P1> <P2>PWM</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_SERVO> <DO_REPEAT_SERVO> <P1>Ser No</P1> <P2>PWM</P2> <P3>Repeat#</P3> <P4>Delay (s)</P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_REPEAT_SERVO> <DO_DIGICAM_CONFIGURE> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_DIGICAM_CONFIGURE> <DO_DIGICAM_CONTROL> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_DIGICAM_CONTROL> <DO_MOUNT_CONFIGURE> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_MOUNT_CONFIGURE> <DO_MOUNT_CONTROL> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_MOUNT_CONTROL> </AC2> <!-- --> <APM> <WAYPOINT> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </WAYPOINT> <LOITER_UNLIM> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </LOITER_UNLIM> <LOITER_TURNS> <P1>Turns</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </LOITER_TURNS> <LOITER_TIME> <P1>Time s</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </LOITER_TIME> <RETURN_TO_LAUNCH> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </RETURN_TO_LAUNCH> <LAND> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X>Lat</X> <Y>Long</Y> <Z>Alt</Z> </LAND> <TAKEOFF> <P1>Angle</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z>Alt</Z> </TAKEOFF> <ROI> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </ROI> <PATHPLANNING> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </PATHPLANNING> <CONDITION_DELAY> <P1>Time (sec)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </CONDITION_DELAY> <CONDITION_CHANGE_ALT> <P1>Rate (cm/sec)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z>Alt</Z> </CONDITION_CHANGE_ALT> <CONDITION_DISTANCE> <P1>Dist (m)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </CONDITION_DISTANCE> <CONDITION_YAW> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </CONDITION_YAW> <DO_SET_MODE> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_MODE> <DO_JUMP> <P1>WP #</P1> <P2>Repeat#</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_JUMP> <DO_CHANGE_SPEED> <P1>Type (0=as 1=gs)</P1> <P2>Speed (m/s)</P2> <P3>Throttle(%)</P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_CHANGE_SPEED> <DO_SET_HOME> <P1>Current(1)/Spec(0)</P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_HOME> <DO_SET_PARAMETER> <P1>#</P1> <P2>Value</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_PARAMETER> <DO_SET_RELAY> <P1>off(0)/on(1)</P1> <P2>Delay (s)</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_RELAY> <DO_REPEAT_RELAY> <P1></P1> <P2>Repeat#</P2> <P3>Delay (s)</P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_REPEAT_RELAY> <DO_SET_SERVO> <P1>Ser No</P1> <P2>PWM</P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_SET_SERVO> <DO_REPEAT_SERVO> <P1>Ser No</P1> <P2>PWM</P2> <P3>Repeat#</P3> <P4>Delay (s)</P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_REPEAT_SERVO> <DO_DIGICAM_CONFIGURE> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_DIGICAM_CONFIGURE> <DO_DIGICAM_CONTROL> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_DIGICAM_CONTROL> <DO_MOUNT_CONFIGURE> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_MOUNT_CONFIGURE> <DO_MOUNT_CONTROL> <P1></P1> <P2></P2> <P3></P3> <P4></P4> <X></X> <Y></Y> <Z></Z> </DO_MOUNT_CONTROL> </APM> </CMD>