diff --git a/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp b/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp
index 1078f34e22..f7bcfcb7f2 100644
--- a/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp
+++ b/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp
@@ -1394,24 +1394,6 @@ void GCS_MAVLINK_Copter::handleMessage(const mavlink_message_t &msg)
 #endif
         break;
 
-    case MAVLINK_MSG_ID_SET_HOME_POSITION:
-    {
-        send_received_message_deprecation_warning(STR_VALUE(MAVLINK_MSG_ID_SET_HOME_POSITION));
-
-        mavlink_set_home_position_t packet;
-        mavlink_msg_set_home_position_decode(&msg, &packet);
-        if ((packet.latitude == 0) && (packet.longitude == 0) && (packet.altitude == 0)) {
-            IGNORE_RETURN(copter.set_home_to_current_location(true));
-        } else {
-            Location new_home_loc;
-            new_home_loc.lat = packet.latitude;
-            new_home_loc.lng = packet.longitude;
-            new_home_loc.alt = packet.altitude / 10;
-            IGNORE_RETURN(copter.set_home(new_home_loc, true));
-        }
-        break;
-    }
-
 #if TOY_MODE_ENABLED == ENABLED
     case MAVLINK_MSG_ID_NAMED_VALUE_INT:
         copter.g2.toy_mode.handle_message(msg);