diff --git a/ArduCopterMega/motors_octa.pde b/ArduCopterMega/motors_octa.pde
new file mode 100644
index 0000000000..364e7f562b
--- /dev/null
+++ b/ArduCopterMega/motors_octa.pde
@@ -0,0 +1,169 @@
+/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
+
+#if FRAME_CONFIG ==	OCTA_FRAME
+
+void output_motors_armed()
+{
+	int roll_out, pitch_out;
+	int out_min = g.rc_3.radio_min;
+
+	// Throttle is 0 to 1000 only
+	g.rc_3.servo_out 	= constrain(g.rc_3.servo_out, 0, 1000);
+
+	if(g.rc_3.servo_out > 0)
+		out_min = g.rc_3.radio_min + 90;
+
+	g.rc_1.calc_pwm();
+	g.rc_2.calc_pwm();
+	g.rc_3.calc_pwm();
+	g.rc_4.calc_pwm();
+
+	if(g.frame_orientation == X_FRAME){
+		roll_out 	 	= (float)g.rc_1.pwm_out * 0.4;
+		pitch_out 	 	= (float)g.rc_2.pwm_out * 0.4;
+
+		//Front side
+		motor_out[CH_1]		= g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out;	 // CW	 FRONT RIGHT
+		motor_out[CH_11] 	= g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out;	 // CCW	 FRONT LEFT
+
+                //Left side
+		motor_out[CH_10] 	= g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW	 LEFT FRONT
+		motor_out[CH_8] 	= g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW	 LEFT BACK
+
+                //Right side
+		motor_out[CH_3] 	= g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW	 RIGHT BACK
+		motor_out[CH_2]		= g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW	 RIGHT FRONT
+            
+		//Back side
+		motor_out[CH_7]		= g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out;	 // CW	 BACK LEFT
+		motor_out[CH_4]		= g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out;	 // CCW  BACK RIGHT
+
+	}else{
+		roll_out 		= (float)g.rc_1.pwm_out * 0.71;
+		pitch_out 	 	= (float)g.rc_2.pwm_out * 0.71;
+
+		//Front side
+		motor_out[CH_1]		= g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out;		// CW	FRONT
+		motor_out[CH_2] 	= g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out;	// CCW	FRONT RIGHT
+		motor_out[CH_11] 	= g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out;	// CCW	FRONT LEFT
+
+                //Left side
+		motor_out[CH_10] 	= g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out;	        // CW	LEFT
+
+                //Right side
+		motor_out[CH_3] 	= g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out;	        // CW	RIGHT
+            
+		//Back side
+		motor_out[CH_7]		= g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out;		// CW	BACK
+		motor_out[CH_4]		= g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out;	// CCW 	BACK RIGHT
+		motor_out[CH_8]		= g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out;	// CCW	BACK LEFT
+	}
+ 
+	// Yaw
+	motor_out[CH_2]		+= g.rc_4.pwm_out;	// CCW
+	motor_out[CH_4]		+= g.rc_4.pwm_out;	// CCW
+	motor_out[CH_11] 	+= g.rc_4.pwm_out;	// CCW
+	motor_out[CH_8] 	+= g.rc_4.pwm_out;	// CCW
+
+	motor_out[CH_1]		-= g.rc_4.pwm_out;	// CW
+	motor_out[CH_7]		-= g.rc_4.pwm_out;	// CW
+	motor_out[CH_10]	-= g.rc_4.pwm_out;      // CW
+	motor_out[CH_3]		-= g.rc_4.pwm_out;      // CW
+
+	// limit output so motors don't stop
+	motor_out[CH_1]		= max(motor_out[CH_1], 	out_min);
+	motor_out[CH_2]		= max(motor_out[CH_2], 	out_min);
+	motor_out[CH_3]		= max(motor_out[CH_3], 	out_min);
+	motor_out[CH_4] 	= max(motor_out[CH_4], 	out_min);
+	motor_out[CH_7]		= max(motor_out[CH_7], 	out_min);
+	motor_out[CH_8] 	= max(motor_out[CH_8], 	out_min);
+	motor_out[CH_10]	= max(motor_out[CH_10], out_min);
+	motor_out[CH_11] 	= max(motor_out[CH_11], out_min);
+
+	// Send commands to motors
+	if(g.rc_3.servo_out > 0){
+		APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
+		APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
+		APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
+		APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
+		APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
+		APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
+		APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]);
+		APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]);
+
+		// InstantPWM
+		APM_RC.Force_Out0_Out1();
+		APM_RC.Force_Out6_Out7();
+		APM_RC.Force_Out2_Out3();
+	}else{
+		APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
+		APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
+		APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
+		APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
+		APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
+		APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
+		APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
+		APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
+	}
+}
+
+void output_motors_disarmed()
+{
+	if(g.rc_3.control_in > 0){
+		// we have pushed up the throttle
+		// remove safety
+		motor_auto_armed = true;
+	}
+
+	// fill the motor_out[] array for HIL use
+	for (unsigned char i = 0; i < 11; i++) {
+		motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
+	}
+
+	// Send commands to motors
+	APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
+}
+
+void output_motor_test()
+{
+	APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+
+	APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+
+	APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+
+	APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+
+	APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+
+	APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+
+	APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+
+	APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
+	APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50);
+	delay(1000);
+}
+
+#endif