diff --git a/Tools/autotest/default_params/copter-heli.parm b/Tools/autotest/default_params/copter-heli.parm
index 4453c20a69..3ca3027e59 100644
--- a/Tools/autotest/default_params/copter-heli.parm
+++ b/Tools/autotest/default_params/copter-heli.parm
@@ -34,28 +34,39 @@ INS_ACC3SCAL_X   1.000
 INS_ACC3SCAL_Y   1.000
 INS_ACC3SCAL_Z   1.000
 ATC_INPUT_TC 0.20
-ATC_RAT_PIT_P 0.05
-ATC_RAT_PIT_I 0.15
-ATC_RAT_PIT_D 0.006
-ATC_RAT_PIT_IMAX 0.4
+ATC_ANG_PIT_P 6
+ATC_ANG_RLL_P 4
+ATC_ANG_YAW_P 5.8
+ATC_RAT_PIT_D    0.002
+ATC_RAT_PIT_FLTD 0
+ATC_RAT_PIT_FLTE 20
+ATC_RAT_PIT_FLTT 20
+ATC_RAT_PIT_I    0.095
 ATC_RAT_PIT_ILMI 0.1
-ATC_RAT_PIT_VFF 0.25
-ATC_RAT_RLL_P 0.05
-ATC_RAT_RLL_I 0.15
-ATC_RAT_RLL_D 0.003
-ATC_RAT_RLL_IMAX 0.4
+ATC_RAT_PIT_IMAX 0.4
+ATC_RAT_PIT_P    0.024
+ATC_RAT_PIT_VFF  0.19
+ATC_RAT_RLL_D    0.0001
+ATC_RAT_RLL_FLTD 0
+ATC_RAT_RLL_FLTE 20
+ATC_RAT_RLL_FLTT 20
+ATC_RAT_RLL_I    0.105
 ATC_RAT_RLL_ILMI 0.1
-ATC_RAT_RLL_VFF 0.3
-ATC_RAT_YAW_P 0.35
-ATC_RAT_YAW_I 0.088
-ATC_RAT_YAW_D 0.02
-ATC_RAT_YAW_VFF 0.0
-ATC_ANG_PIT_P 6.0
-ATC_ANG_RLL_P 6.0
-ATC_ANG_YAW_P 4.5
+ATC_RAT_RLL_IMAX 0.4
+ATC_RAT_RLL_P    0.06
+ATC_RAT_RLL_VFF  0.21
+ATC_RAT_YAW_D    0.0039
+ATC_RAT_YAW_FLTD 0
+ATC_RAT_YAW_FLTE 0
+ATC_RAT_YAW_FLTT 20
+ATC_RAT_YAW_I    0.0245
+ATC_RAT_YAW_ILMI 0
+ATC_RAT_YAW_IMAX 1
+ATC_RAT_YAW_P    0.24685
+ATC_RAT_YAW_VFF  0.000000
 ATC_ACCEL_P_MAX 60000
 ATC_ACCEL_R_MAX 60000
-ATC_ACCEL_Y_MAX 27000
+ATC_ACCEL_Y_MAX 60000
 ATC_HOVR_ROL_TRM 320
 H_COL_MAX 1740
 H_COL_MIN 1460