diff --git a/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp b/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp
index feaa1dd801..97061cfd4d 100644
--- a/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp
+++ b/ArduCopter/GCS_Mavlink.cpp
@@ -1866,6 +1866,29 @@ void GCS_MAVLINK::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
         AP_Notify::handle_led_control(msg);
         break;
 
+    case MAVLINK_MSG_ID_SET_HOME_POSITION:
+    {
+        mavlink_set_home_position_t packet;
+        mavlink_msg_set_home_position_decode(msg, &packet);
+        if((packet.latitude == 0) && (packet.longitude == 0) && (packet.altitude == 0)) {
+            copter.set_home_to_current_location_and_lock();
+        } else {
+            // sanity check location
+            if (labs(packet.latitude) > 90*10e7 || labs(packet.longitude) > 180 * 10e7) {
+                break;
+            }
+            Location new_home_loc;
+            new_home_loc.lat = packet.latitude;
+            new_home_loc.lng = packet.longitude;
+            new_home_loc.alt = packet.altitude * 100;
+            if (copter.far_from_EKF_origin(new_home_loc)) {
+                break;
+            }
+            copter.set_home_and_lock(new_home_loc);
+        }
+        break;
+    }
+
     }     // end switch
 } // end handle mavlink